Grasp prediction with convolutional neural networks

UPCommons - Sun, 10/22/2017 - 22:39
Grasp prediction with convolutional neural networks Lluís Salvadó, Francesc This thesis explores the application of a deep learning computer vision approach for grasp classification in order to improve hand prosthesis control. First, a criterion based on prehensile human hand is adopted and object images from different datasets are labeled to a type of grasp. Then, two different convolutional neural networks architectures using weights from pre-trained models are designed in order to deal with single or fusion streams of information. Next, architectures are trained with color and encoded depth images. Finally, offline and online results for both architectures and type of data are reported. Results show that it is possible to classify objects into grasps without recognizing them or having any knowledge about their dimensions.; Este trabajo explora la aplicación de técnicas de aprendizaje profundo por visión por computador en la clasificación de tipos de asimientos con el objetivo de mejorar el funcionamiento de una prótesis de mano. Inicialmente, se adopta un criterio basado en la prensibilidad de la mano humana para etiquetar imágenes de objetos de diversos datasets con un tipo de asimiento. A continuación, se diseñan dos arquitecturas utilizando pesos de modelos pre-entrenados capaces de manejar uno o dos tipos de información al mismo tiempo. Después, las arquitecturas se entrenan con imágenes de color e imágenes de profundidad previamente codificadas. Finalmente, se muestran los resultados obtenidos por las diversas arquitecturas y los tipos de datos. Se demuestra que es posible clasificar objetos, que no son reconocidos y de los cuales no se tiene ninguna información acerca de sus dimensiones, en distintos tipos de asimientos.; Aquest treball explora l'aplicació de tècniques d'aprenentatge profund per a visió per computador en la classificació de diferents tipus de presa d'objectes per tal de millorar el funcionament d'una pròtesi de mà. Inicialment, s'adopta un criteri basat en la prensibilitat de la mà humana per tal d'etiquetar imatges d'objectes de diversos datasets amb tipus de presa. A continuació, es dissenyen dues arquitectures, les quals utilitzen pesos de models pre-entrenats, capaces de gestionar un o dos tipus d'informació al mateix temps. Després, les arquitectures són entrenades amb imatges de color i imatges de profunditat prèviament codificades. Finalment, es mostren els resultats obtinguts per les diverses arquitectures i els tipus de dades. Es demostra que és possible classificar objectes, que no són reconeguts i dels qual no es té cap informació sobre les seves dimensions, en diferents tipus de preses. Project to be developed in the mobility exchange program at Northeastern University. Details will be defined there.
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Modernización de centro de reproducción Copicentro y empresas afines

UPCommons - Sun, 10/22/2017 - 22:33
Modernización de centro de reproducción Copicentro y empresas afines Cerezo Iglesias, Carlos Copicentro representa a un grup d’empreses familiars dedicades des de fa quasi 30 anys a oferir serveis de copies e impressions a la ciutat de Caracas, Veneçuela. En els últims 10-15 anys Copicentro ha tingut un gran creixement en número d’empleats, botigues, clients i equips de treball. Aquest creixement ha provocat que algunes coses no funcionen correctament y necessitin un canvi per a que la companyia pugui seguir creixent. En aquest projecte es planteja la introducció de 3 eines que ajudin al desenvolupament de l’empresa en certs aspectes: Un sistema de gestió de magatzems, un sistema de gestió d’impressions i un sistema d’emmagatzematge d’arxius en xarxa.; Copicentro representa a un grupo de empresas familiares dedicadas desde hace casi 30 años a ofrecer servicios de copias e impresiones en la ciudad de Caracas, Venezuela. En los últimos 10-15 años Copicentro ha tenido un gran crecimiento en número de empleados, tiendas, clientes y equipos de trabajo. Este crecimiento ha provocado que algunas cosas no funcionen correctamente y necesiten un cambio para que la compañía pueda seguir creciendo. En este proyecto se plantea la introducción de 3 herramientas que ayuden al desempeño de la empresa en distintos ámbitos. Un sistema de gestión de almacenes, un sistema de gestión de impresión y un sistema de almacenamiento de archivos en red.; Copicentro represents a group of family companies which since almost 30 years offer services of copies and prints in the city of Caracas, Venezuela. In the last 10-15 years Copicentro has grown a lot in the number of employees, shops, customers and equipment. This growth has caused some things to not work properly. It’s necessary a change so the company can continue growing. This project proposes the installation of 3 tools which will help the company's performance in different areas. A warehouse management system, a print management system and a network attached storage system.
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Graphite EBSD characterization in compact graphite iron

UPCommons - Fri, 10/20/2017 - 20:24
Graphite EBSD characterization in compact graphite iron Morán Zarza, Fernando This research examines different methods of sample preparation, for microstructural characterization of graphite particles. To this purpose, the graphite particles contained in Compacted Graphite Iron are analyzed by Electron Backscattered Diffraction technique. Knowing the crystal orientation of graphite particles is important to understand how its growth occurs. Until now, many theories have been presented without becoming one predominant over the others (Stefanescu, Alonso, Larrañaga, De la Fuente, & Suarez, 2016). Furthermore, by knowing the orientation of the crystals, the interaction at the interface particle-matrix can be understood more clearly. This will help to better comprehend the properties of the material, thereby improving the design and manufacturing processes for pieces. Four methods have been tested: Traditional sample preparation, Focus Ion Beam (FIB) lithography, ion milling parameters simulation with FIB and brittle fracture. The first two have not yielded any result; while the results obtained in the other two are inconclusive due to lack of repeatability and that they are found in very few particles. Therefore, the study of Broad Ion Beam, which is certainly the most promising of all methods set, remains for future research.
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Definition of new simulation scenarios for comfort and handling evaluation and application in a sensitivity analysis of damper characteristics

UPCommons - Fri, 10/20/2017 - 20:20
Definition of new simulation scenarios for comfort and handling evaluation and application in a sensitivity analysis of damper characteristics Reixach Ferran, Adrià Competition among automotive manufacturers has increased a lot in the recent years. One of the main concerns regarding the suspension design of a vehicle is its ride comfort and handling performance characteristics. This thesis aims to create new methodologies for comfort and handling evaluation as well as to make a brief study regarding the influence that the characteristics of a damper have over the vehicle behaviour. The thesis is divided into two parts. In its first part, this thesis proposes new virtual road scenarios, some of which allow evaluating simultaneously ride comfort and handling performance during a vehicle dynamics simulation. These roads are created as a standard CRG format which can be used by different software in the field of vehicle dynamics. In its second part, a total of five different scenarios are chosen in order to study the differences that two different software and two different tyre models have over the results. Three models are used: Adams Car with FTire, Adams Car with MF-Tyre and CarMaker with MF-Tyre. Also, some metrics are defined for each scenario in order to compare quantitatively the results between these three models. Results have shown important differences regarding the tyre model in the impact scenarios and minor differences regarding the software in all scenarios except for the primary ride, which provides good accuracy using the simplest model: CarMaker with MF-Tyre. This configuration also presents much shorter running simulation time. Basically, the best configuration to carry out the simulation would be Adams Car with FTire model for all scenarios except for the primary ride, in which CarMaker with MF-Tyre model could be used too. Also within the second part, a sensitivity analysis is done. The original spline of the front damper is converted into a bilinear spline defined by six different parameters, which are modified at two different levels: 40% lower and higher than baseline. Then, the five scenarios previously defined are used to study how a certain parameter of the damper spline affects each metric. Apart from confirming the expected results (a low level of damping is needed to improve comfort while a high level of damping is needed to improve handling or road holding), this methodology quantifies and helps finding the optimum compromise between ride comfort and handling performance of a damper.
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Analisis de la posisción de conducción en vehículos del fabricante SEAT

UPCommons - Fri, 10/20/2017 - 20:17
Analisis de la posisción de conducción en vehículos del fabricante SEAT Cervera Pedregosa, Pedro
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Mallado y simulación CFD de automóvil

UPCommons - Fri, 10/20/2017 - 20:14
Mallado y simulación CFD de automóvil Gómez González, Samuel A partir de las superficies originales de un vehículo comercial se realizará una comparativa de la malla empleada por el fabricante con las mallas obtenidas por dos softwares comerciales (ICEM y ANSA). Posteriormente se utilizaran estas mallas en simulaciones aerodinámicas para estudiar la influencia de las mallas en el modo de captar la velocidad, presión y dirección del fluido alrededor del vehículo. Así como su influencia en los coeficientes aerodinámicos de resistencia al avance y sustentación (downforce para vehiculos).
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Simulación fluidodinámica del sistema de refrigeración del cabezal del Microtrón de la UPC

UPCommons - Fri, 10/20/2017 - 20:14
Simulación fluidodinámica del sistema de refrigeración del cabezal del Microtrón de la UPC González Naranjo, Luis
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Sintesis de l'àcid furandicarboxílic i aplicació a bioplastificants

UPCommons - Fri, 10/20/2017 - 20:10
Sintesis de l'àcid furandicarboxílic i aplicació a bioplastificants Marot Frías, Eduard
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Maleta de volum ampliable

UPCommons - Fri, 10/20/2017 - 20:07
Maleta de volum ampliable Comas Adrián, Sergi
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Implementació dels assaigs dels sistemes de frenada, de l'aparell indicador de velocitat i dels dispositius de direcció

UPCommons - Fri, 10/20/2017 - 20:05
Implementació dels assaigs dels sistemes de frenada, de l'aparell indicador de velocitat i dels dispositius de direcció Orti Moliner, Ramon
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Disseny d'un banc de potència inercial per motors de aparells de radio control

UPCommons - Fri, 10/20/2017 - 20:01
Disseny d'un banc de potència inercial per motors de aparells de radio control Clara Requena, Alejandro
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Barcelona no tiene vacaciones: análisis del turismo urbano en Barcelona y su interacción con las medidas implementadas en el Raval

UPCommons - Fri, 10/20/2017 - 19:35
Barcelona no tiene vacaciones: análisis del turismo urbano en Barcelona y su interacción con las medidas implementadas en el Raval Pérez Bazán, Cynthia; Sabaté Bel, Joaquín El turismo es un fenómeno mundial, analizado y discutido por economistas, geógrafos, urbanistas, antropólogos y sociólogos, debido a sus considerables repercusiones en la economía de un país o de una ciudad, en su desarrollo urbano o en la vida de sus habitantes. Su reciente y notable crecimiento en todo el mundo le convierte en objeto imprescindible de estudio, que precisa además de nuevas herramientas que le permitan mejorar, por ejemplo, la relación entre turistas y residentes. Interesa estudiar el impacto que el turismo urbano puede tener en una ciudad como Barcelona, particularmente en el ámbito más tensionado, su centro histórico y, concretamente en el que más modificaciones ha soportado en las últimas décadas, el barrio del Raval, analizando impactos, medidas sectoriales e intervenciones físicas. Los antecedentes históricos y urbanísticos de este barrio lo caracterizan como un laboratorio urbano privilegiado. Nuestro estudio arranca en la Barcelona preolímpica, donde la renovación de la imagen de Barcelona es base de aquello que aún se promociona.; Tourism is a global phenomenon studied and discussed among others by economists, geographers, urban planners, anthropologists, and sociologist, due to its considerable repercussions in the economy of a country or a city in its urban development or in its citizen’s life. The recent and extensive growth all over the world has turned it into an essential object of study, that requires new tools, that may improve, for example, the relationship between residents and tourists. The importance of the impact of urban tourism over a city like Barcelona is extremely interesting, particularly on its most stressed area: the city center concretely The Raval. This neighborhood suffered considerable modifications through time, specially over the last decades. analyzing impacts, sectorial measures and physical interventions. The historical and urban background of this neighborhood considered it as a privileged urban laboratory. Our study starts from a pre-Olympic Barcelona, where the work of renovation of Barcelona’s image is the base of what the city still promotes.
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Estudio comparativo de complejos del ácido poli(γ-glutámico) con tensioactivos de amonio y de fosfonio

UPCommons - Wed, 10/18/2017 - 21:21
Estudio comparativo de complejos del ácido poli(γ-glutámico) con tensioactivos de amonio y de fosfonio Fernández García, Lidia El presente trabajo tiene como objetivo principal sintetizar dos complejos iónicos estables que están formados por un tensioactivo catiónico y ácido poli(γ-glutámico). Se pretende hacer un estudio tanto a nivel químico como térmico de dichos complejos mediante las técnicas H-RMN, TGA, DSC e IR. Los complejos 18ATMA·PGGA y 18ATMP·PGGA son el resultado de una mezcla prácticamente estequiométrica 1:1 de los tensioactivos catiónicos 18ATMA·Br y 18ATMP·Br con la sal sódica Na·PGGA, respectivamente. El ácido poli(γ-glutámico), PGGA, es una sustancia natural y biodegradable con propiedades muy atractivas para los sectores médico-farmacéutico, químico y alimentario; sobre todo como administrador de medicamentos o como embalaje. A pesar de esto, su uso se ve limitado por su inestabilidad en medios húmedos y su incapacidad de ser procesado. Por su parte, los tensioactivos tienen la capacidad de agregarse en forma de micelas cuando están en medios acuosos, siempre que su concentración sea superior a un determinado valor umbral, denominado concentración micelar crítica. Los tensioactivos usados también tienen una estabilidad térmica considerable, destacando el tensioactivo de fosfonio. En la síntesis y caracterización de los complejos 18ATMA·Br y 18ATMP·Br se observa la facilidad de preparación y el aumento de las posibilidades que sus componentes tenían por separado. Aúnan las mejores propiedades de ambos, siendo biodegradables, mostrando una buena estabilidad térmica y siendo válidos para múltiples usos, atendiendo la gran demanda actual de biopolímeros. Desde el punto de vista experimental, mediante análisis termogravimétricos (TGA) se hace un estudio profundo de la descomposición térmica de los complejos, y se propone un mecanismo de degradación de cada uno de ellos, siendo común la transformación del PGGA en derivados del ácido piroglutámico. Otro de los objetos de estudio de este trabajo es la formación de films de los complejos, analizándose su comportamiento en medios acuosos a distintos pH, a la vez que se observa qué parámetros influyen en su liberación. Finalmente se pretende obtener monocristales de 18ATMA·Br y de 18ATMP·Br. El conocimiento de la conformación que adoptan estos dos tensioactivos aportaría información para interpretar la estructura de los complejos que forman con el PGGA, que son el objeto de este estudio. El tensioactivo de amonio ha resultado ser mucho más versátil, cristalizando en más variedad de condiciones que su homólogo de fosfonio.
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Estudio y aplicación de métodos de identificación paramétrica en sistemas de tiempo discreto y su validación en equipos didácticos de laboratorio

UPCommons - Wed, 10/18/2017 - 20:09
Estudio y aplicación de métodos de identificación paramétrica en sistemas de tiempo discreto y su validación en equipos didácticos de laboratorio Vázquez Rey, Daniel En este proyecto se realiza la identificación paramétrica de diferentes sistemas, utilizando Matlab y su Toolbox de Identificación de sistemas. Para realizar dicha identificación, primero se diseña y se construye un generador de secuencia binaria pseudo aleatoria, SBSA (en inglés Pseudo Random Binary Sequence, PRBS), compatible con la entrada de consigna remota del regulador digital OMRON E5AK (entrada de corriente de rango de 4 mA a 20 mA). Este regulador industrial, junto a su software SYS_Config, se utilizan para realizar la adquisición de los datos de entrada y de salida del proceso a identificar. Para poder realizar el muestreo de datos, el regulador junto al sistema a identificar forman un sistema en lazo cerrado, donde el regulador únicamente tiene ganancia proporcional, y la salida del sistema a identificar se lleva a una entrada para sensores de dicho regulador, donde se compara con la señal PRBS presente en la entrada de consigna remota. Los datos de entrada corresponden a la señal PRBS, y los de salida, a la salida del sistema a identificar, y una vez adquiridos, la primera mitad de ellos se utiliza para la identificación de dicho sistema, y la otra mitad para validar el modelo obtenido. Una vez realizada la identificación, se observa que los modelos obtenidos tienen un comportamiento parecido al del sistema real, dentro de un rango de frecuencias, llegando a la conclusión de que los datos adquiridos del sistema tienen un papel importante en la identificación.
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Implementación de herramientas Lean Manufacturing en la planta de producción de un proveedor del sector automoción

UPCommons - Wed, 10/18/2017 - 20:03
Implementación de herramientas Lean Manufacturing en la planta de producción de un proveedor del sector automoción Navarro Fernández, Francisco José El proyecto se basa en la introducción de la metodología de actuación Lean Manufacturing en una planta de producción de componentes metálicos para el sector de la automoción. Esta metodología está orientada a aumentar la productividad, mejorar la calidad de los productos y reducir los costes de elaboración. Para ello, se emplean un conjunto de herramientas, que permiten reducir o eliminar todos aquellos procesos o pasos que no añaden valor al producto. El objetivo principal de este proyecto es crear una nueva cultura de trabajo en la planta productiva, y en consecuencia se busque la optimización de los procesos, tanto productivos como administrativos, de esa forma, se dotará a la planta de la flexibilidad y capacidad de adaptación que demanda la industria actualmente. La planta productiva consta de dos sectores principales de trabajo; la estampación en frío mediante prensas mecánicas y la soldadura, tanto de resistencia como de hilo. Además, también se realizan operaciones de montajes. El grueso del proyecto está formado por dos de las herramientas Lean Manufacturing más conocidas, el SMED (Single Minute Exchange Die), cuyo objetivo es reducir el tiempo de cambio de troquel o matriz en las prensas. Y, por otro lado, la Mejora Continua, para lo que se ha empleado un proyecto Seis Sigma, sobre una referencia de soldadura de hilo (MAG) que era la responsable del 35% de los desperdicios en chatarra de la planta. Además de estas herramientas, también se ha trabajado con herramientas más sencillas como son los diagramas de flujo. Mediante estas herramientas, se han conseguido diversas mejoras en la planta. Con el SMED se consigue reducir un 35% el tiempo de cambio de matriz de una misma referencia, con respecto a cambios anteriores a la implementación de las mejoras. Con el proyecto de mejora siguiendo la metodología Seis Sigma, se logra reducir el porcentaje de chatarra producido de un 4% a un 2.6%. Esto se consigue reduciendo la variabilidad geométrica de una pieza en su proceso de soldadura. Y finalmente, mediante el estudio con un diagrama de flujo de un proceso de remachado, se ha reducido el tiempo ciclo necesario para fabricar una determinada referencia, aumentando así las piezas a la hora que se pueden realizar.
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Integration of membrane technologies in agroindustrial process stages

UPCommons - Wed, 10/18/2017 - 20:00
Integration of membrane technologies in agroindustrial process stages Raventós Alegre, Albert Nowadays, several applications for the treatment of individual process streams as a source of water and technical fluids reuse are emerging. One of the agro-industrial challenges, apart from obtaining the desired final product, is to be able to recover or separate intermediate and/or secondary metabolites with added value. In this sense, different membrane techniques such as microfiltration (MF), ultrafiltration (UF), nanofiltration (NF), reverse osmosis (RO) and pervaporation (PV) can be used to treat these agro-industrial streams (such as milk, beer, wine, fruit juices, among others). Therefore, the industrial application of membrane technologies in some process stages could be a solution, allowing a greater efficiency as well as a circular economic concept of the process. In this work, the state-of-the art of membrane technologies in dairy and wine industry is reviewed in order to account for possible applications of membrane filtrations and to demonstrate their feasibility. Moreover, a market overview, focused on Spain, has been realized to select the most interesting industry between dairy and wine. Then, a scaling-up for those membrane applications has been done and a real chemical process has been simulated for the wine industry. Results showed that there are various possible applications for membrane technologies in these two industries. In addition, after the scaling-up, it has been demonstrated the feasibility to integrate the processes studied in previous works (published in the literature) into the industrial scale. The market overview showed that the most interesting industry in Spain is the wine industry because of this country is 3rd wine producer worldwide. Finally, according to the progress reported on both scientific literature and industrial solutions commercialized it can be said that in the next years the membrane providers and the agroindustries will make a step forward in membrane technologies integration in the production processes. The main effort has been centered initially on improving process performance however a window is open on the valorization of waste streams rich on bio-active molecules of nutritional or health interest (e.g. anti-oxidants).
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Implementation of neural network for autonomous vehicle

UPCommons - Wed, 10/18/2017 - 19:49
Implementation of neural network for autonomous vehicle Lauret, Emilien This work consists in the study, adaptation and implémentation of neural network algorithms for the change of lane prediction for Adas and autonomous vehicles. The first step was to create a simulated database of scenarios, the second step the implémentation and adaptation of the learning algorithm for this specific application, and then the test and validation of the proof of concept for the cut-in prédiction.
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Universities as corporate entities: the role of social responsibility in their strategic management

UPCommons - Wed, 10/18/2017 - 19:46
Universities as corporate entities: the role of social responsibility in their strategic management Ramos Monge, Elva Lizeth; Llinàs Audet, Francisco Javier; Barrena Martínez, Jesús Universities, as educational institutions, play a vital role in the development and improvement of the society, contributing to the welfare of citizens. Considering the social responsibility of universities with a large number of stakeholders (students, institutions, government, employees, companies, local community, etc.), this chapter aims to examine how these institutions establish the mission, objectives and strategic actions oriented at meeting these expectations. In this line, university in its daily management is also considered a corporate entity, which set up strategic plans and practices, an essential process to achieve its success in the long term. The chapter explores the necessary steps for adjusting these strategic plans to the new challeng e of introducing a socially responsible orientation in their management.
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Estudi d'adaptació del sistema de gestió de qualitat d'una empresa de tractaments tèrmics

UPCommons - Wed, 10/18/2017 - 19:19
Estudi d'adaptació del sistema de gestió de qualitat d'una empresa de tractaments tèrmics Berenguer Carreras, Javier
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Spatial Filters on Demand Based on Aperiodic Photonic Crystals

UPCommons - Wed, 10/18/2017 - 19:14
Spatial Filters on Demand Based on Aperiodic Photonic Crystals Gailevicius, Darius; Purlys, Vytautas; Peckus, Martynas; Gadonas, Roaldas; Staliunas, Kestutis Photonic Crystal spatial filters, apart from stand-alone spatial filtering function, can also suppress multi-transverse-mode operation in laser resonators. Here it is shown that such photonic crystals can be designed by solving the inverse problem: for a given spatial filtering profile. Optimized Photonic Crystal filters were fabricated in photosensitive glass. Experiments have shown that such filters provide a more pronounced filtering effect for total and partial transmissivity conditions.
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